搬運機械

B91611012 陳柏維

這次介紹的機械是Majer TR4101 ，也就是一台搬運機械，搬運機械雖然聽起來沒有那麼重要，但其實在整個移植系統裡面，它可以是每個不同流程間的連結，重要性當然很高。我先替大家解釋一下影片檔的內容。

影片中的系統就是利用這台TR4101搬運機械，把大量的盆栽搬運到另外一個地方。這是一個兩度空間(x-y plane)的系統。(其實是三度空間(x-y-z plane)，因為移植機械就有兩度空間的運動，只是我簡化移植機械高度軸的運動，所以移植機械假設是一度空間的)。其中第一個軸是輸送帶的部份，輸送帶負責起始位置還有移植後位置的連結。第二個軸就是移植機械，它利用一排類似爪子的機構，一次抓起一整排的盆栽。TR4101系統之流程如下：把盆栽放到輸送帶，輸送帶運行到適當位置，在那裡的另一台TR4101再把盆栽抓起，放到目的地。要注意一個很特別的地方，每當一排盆栽被拿走，放盆栽的空間就會往搬運機械前進一段距離，這樣搬運機械就不需要移動去拿"越來越遠的盆栽"。而是放盆栽的地方也是一面會移動的輸送帶。

首先，讓我們先作較詳細的探討，先把焦點放在移植機械的部份。這台機械使用兩個圓周運動來達到移植的目的。第一個圓周是由爪子的起始位置"轉"到盆栽所在的位置。等到固定之後，第二個圓周(此時爪子已經固定)再把盆栽"轉"到適當的空間擺放。機構請參考電影檔。

電影檔:
http://www.visserite.com/movies/potplants/tr4101.wmv

　　以下為TR4101特性:

• 穴盤大小(直徑) : 8 to 16 cm / 25 cm Ø 。
• 搬運速率:max. 7,000 pots / hour。
• 爪子寬度:max. 1,600 mm。
• 機器的長寬高(WxDxH): 2,75 x 1,00 x 2,11 m。
• 機械重量 : 460 kg 。
  
  優點
• 搬運速度快。
• 機器位置的彈性高。
• 可以提供最適合作物生長的盆栽間距。
• 和其他可移動裝置或是其他搬運機的相容性高。
• 由程式（電子信號）來控制機械動作。
• 操作介面佳，寫程式與輸入資料方便。
• 可調整盆栽寬度。
• 操作安全度高 。
  　　　　

結語　　

這次做這個專題，看了很多影片跟機械，雖然最後只用這一台來做報告，但其實已經學到了很多其他的東西。老師上課講這個網站的時候雖然印象很深。但是隨著考試跟作業越來越多，印象也淡了。做這個專題，除了讓我重拾記憶，也知道了一個很好用的網路工具，感覺深獲很多。